SICK编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。前者称为码盘，后者称码尺按照读出方式编码器可以分为
接触式和非接触式两种，接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1"还是SICK编码器可分为增量
式和式两类。
SICK编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小，
SICK编码器的每一个位詈对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无
关。
SICK编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位
詈。这样，当信电后，编码器不能有什何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计
数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。
解决的方法是增加参考点，SICK编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保
证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。
比如，打印机扫描仪的定位就是用的增量式编码器原理，每次开机，我们都能听到睡哩啪啦的一阵响，它在找参考索点，然
后才工作。
特点
口SICK编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其旋转方向的判别和脉冲数量的增减借助后部的判向电路和计数器来实现
其计数起点任意设定，可实现多圈无限累加和测量。还可以把每转发出一个脉冲的Z信号，作为参考机械零位。编码器轴转一圈
会输出固定的脉冲，脉冲数由编码器光栅的线数决定。需要提高分辨率时，可利用90度相位差的A，B两路信号对原脉冲数进
行倍频，或者更换高分辨率编码器
